====== task ======

Управляет организацией процесса выполнения модулей. Задача - это отдельный поток (thread), у которого есть список модулей, которые требуется выполнять с заданной периодичностью. 

<code yaml>
module.taskMain:
  enable:   on
  period:   1000
  modules:
       _set(taskB,1)
       _set(taskA,1)
       _wait(taskA,2)
       _wait(taskB,2)
       SHDSH
       _sleep(100)
       _set(taskA,3)
       _wait(taskA,4)
       
       
module.taskA:
  enable:   on
  period:   0
  modules:
       _wait(1)
       plci1
       prks1
       pdat1
       _set(2)
       _wait(3)
       plco1
       _sleep(100)
       _set(4)
  
module.taskB:
  enable:   on
  period:   0
  modules:
       _wait(1)
       icp1
       icp2
       _set(2)
</code>


^  Параметр  ^  Умолчание  ^  Описание  ^
|**delayStart**  |  -  |задержка начала выполнения задачи при старте приложения, мс  |
|**period**  |  -  |период выполнения одного цикла, мс  |
|**modules**  |  -  |список имен модулей, команды синхронизации и задержки  |

При подаче команды start все модули плагина task инициализируются и создают отдельные потоки, в который с заданной периодичность вызываются модули в указанной последовательности. После подачи команды stop потоки уничтожаются.

===== Синхронизация =====
Модули задач (или потоки) могут работать как независимо друг от друга, так и синхронно. Для этого каждая задача имеет внутреннюю переменную, доступную для чтения и записи другими задачами. Команды работы с данной переменной помещаются в список ''modules'':

|**_set(value)**  |установить значение собственной переменной  |
|**_set(task, value)**  |установить значение переменной другой задачи  |

Команды установки могут принимать только положительные значения (от 0 включительно и выше). Изначально переменные инициализируются в 0.

|**_wait(value)**  |ожидание заданного значения собственной переменной  |
|**_wait(task, value)**  |ожидание заданного значения переменной другой задачи  |

Ожидание чужой переменной длится не более заданного времени period, если собственный period больше 0. При превышении времени ожидания (тайм-ауте), в переменную записывается значение -1, ожидание прекращается, задача переходит к выполнению следующей позиции в списке modules. Если же period равен 0, ожидание длится неопределенно долго. 

Ожидание собственной переменной всегда длится неопределенно долго. Если в процессе ожидания в собственной переменной появляется не желаемое значение, а -1, то ожидание прекращается, и задача продолжает свое выполнение. 

Значение -1 устанавливается и сбрасывается автоматически, исключая взаимоблокировки задач. Его нельзя использовать при конфигурировании с командами _set и _wait.


===== Другие команды =====
|**_sleep(ms)**  |задержка выполнения задачи в мс  |

===== Теги =====

|running      |состояние  |
|statebaton   |синхронизационный тег (используется только для отладки)  |
|timecounter  |кол-во отработанных циклов   |
|timecycle    |время рабты последнего цикла, мс  |
|timetotal    |общее время работы, мс  |